| ファイル情報(添付) | |
| タイトル |
動作支援用6自由度マニピュレータのインピーダンス制御 : 忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法
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| タイトル |
Impedance Control of an Action Support 6-Degree-of-Freedom Manipulator : On-Line Learning Method of Impedance Parameter Considering Forgetfulness
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| タイトル 読み |
ドウサ シエンヨウ 6ジユウド マニピュレータ ノ インピーダンス セイギョ : ボウキャクセイ オ コウリョ シタ インピーダンス パラメータ ノ オンライン ガクシュウホウ
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| 著者 |
矢野 賢一
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| 収録物名 |
日本機械学会論文集. C編
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| 巻 | 76 |
| 号 | 772 |
| 開始ページ | 3520 |
| 終了ページ | 3527 |
| 収録物識別子 |
ISSN 03875024
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| 内容記述 |
その他
This paper proposes a control system for action support manipulators. A 6-dgree-of-freedom manipulator is controlled with an impedance control. Impedance parameters are tuned by on-line learning with a force sensor. The learning rule is convenient and considers forgetfulness on handling. The proposed method is applied to a meal support manipulator as one application example. A weight between position control and force control is used to carry the hand to the mouth surely. Usefulness of this method is verified through experiments.
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| 主題 |
Manipulator
Intelligent Equipment
Working Conditions
Impedance Control
On-line Learning
Forgetfulness
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| 言語 |
日本語
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| 資源タイプ | 学術雑誌論文 |
| 出版者 |
一般社団法人日本機械学会
The Japan Society of Mechanical Engineers
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| 発行日 | 2010-12 |
| 権利情報 |
一般社団法人日本機械学会
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| 出版タイプ | Accepted Manuscript（出版雑誌の一論文として受付されたもの。内容とレイアウトは出版社の投稿様式に沿ったもの） |
| アクセス権 | オープンアクセス |
| 関連情報 |
[NCID] AN00187463
～の異版である
[NAID] http://ci.nii.ac.jp/naid/110008006863
～の異版である
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