| ファイル情報(添付) | |
| タイトル |
受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御 : ファジィ理論を利用した斜面路走行における搬送台の水平化制御
|
| タイトル |
Cooperative Transfer Control by Using Mobile Robots with Passive Joint Mechanism : Level Control of Carrier Platform on Slope by Using Fuzzy Set Theory
|
| タイトル 読み |
ジュドウ カンセツ キコウ オ ユウスル イドウ ロボット ニヨル キョウチョウ ハンソウ セイギョ : ファジィ リロン オ リヨウ シタ シャメンロ ソウコウ ニ オケル ハンソウダイ ノ スイヘイカ セイギョ
|
| 著者 | |
| 収録物名 |
日本機械学会論文集. C編
|
| 巻 | 79 |
| 号 | 802 |
| 開始ページ | 2062 |
| 終了ページ | 2077 |
| 収録物識別子 |
ISSN 03875024
|
| 内容記述 |
その他
This paper proposes a cooperative transfer control method by using three wheeled mobile robots (WMRs). One WMR is designated as a leader, and the other two WMRs are followers. A carrier platform is supported by links with passive joints on the WMRs. The carrier platform is always kept levelly when WMRs run along a straight path on a slope. The level control of the carrier platform is achieved by a position control of WMRs. The positions of the followers are controlled by using a fuzzy set theory to level the carrier platform, while the leader runs along the target path. Membership functions of the fuzzy set theory are designed by using a genetic algorithm. The usefulness of the proposed method is demonstrated through simulation and experimental results.
|
| 主題 |
Moving Robot
Intelligent Equipment
Automation
Fuzzy Set Theory
Genetic Algorithm
Cooperative Control
Level Control
|
| 言語 |
日本語
|
| 資源タイプ | 学術雑誌論文 |
| 出版者 |
一般社団法人日本機械学会
The Japan Society of Mechanical Engineers
|
| 発行日 | 2013-06 |
| 権利情報 |
一般社団法人日本機械学会
|
| アクセス権 | アクセス制限あり |
| 関連情報 |
[DOI] 10.1299/kikaic.79.2062
[NCID] AN00187463
～の異版である
[URI] https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic/79/802/79_2062/_article/-char/ja/
～の異版である
|
