| ファイル情報(添付) | |
| タイトル |
2台の冗長マニピュレータと人間との協調搬送制御 : 冗長性を利用した障害物回避の一手法
|
| タイトル |
Cooperative Transporting Control for Two Redundant Manipulators and One Human : A Method of Obstacle Avoidance Utilizing Kinematic Redundancy
|
| タイトル 読み |
2ダイ ノ ジョウチョウ マニピュレータ ト ニンゲン トノ キョウチョウ ハンソウ セイギョ : ジョウチョウセイ オ リヨウ シタ ショウガイブツ カイヒ ノ イチシュホウ
|
| 著者 | |
| 収録物名 |
日本機械学会論文集. C編
|
| 巻 | 79 |
| 号 | 808 |
| 開始ページ | 4734 |
| 終了ページ | 4745 |
| 収録物識別子 |
ISSN 03875024
|
| 内容記述 |
その他
A cooperative transporting control method is proposed for two 7-DOF manipulators and one human in this paper. This control method is based on an impedance control law. An object is transported in any direction according to the force added by the human. The force is measured with a 6-DOF force sensor installed at the wrist of the manipulator. When the manipulators cooperate with the human to transport the object, the manipulators should not only support the human but also avoid some obstacles around them. The manipulators avoid the obstacles by utilizing the kinematic redundancy of the manipulator. The virtual force generated by virtual impedance is used in avoiding action. The virtual impedance is set between the manipulators and the obstacles. The effectiveness of the proposed methods is verified through simulations.
|
| 主題 | |
| 言語 |
日本語
|
| 資源タイプ | 学術雑誌論文 |
| 出版者 |
一般社団法人日本機械学会
The Japan Society of Mechanical Engineers
|
| 発行日 | 2013-12 |
| 権利情報 |
一般社団法人日本機械学会
|
| アクセス権 | アクセス制限あり |
| 関連情報 |
[DOI] 10.1299/kikaic.79.4734
[NCID] AN00187463
～の異版である
[URI] https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic/79/808/79_4734/_article/-char/ja/
～の異版である
|
