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Title Transcription
キョクセン キドウ ニオケル エントウ タンクナイ エキタイ ノ セイシン ハンソウ セイギョ
Title Alternative (English)
Transfer Control of Liquid in Cylindrical Container Considering the Dampmg of Sloshing along a Curved Path
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language
jpn
Author
Description
This paper presents the modeling and control of transfer of cylindrical liquid container along a curved path. Sloshing of (1,1)-mode in the container is represented by a mechanical model using a spherical pendulum. A two-degree-of-freedom control system is applied to control the sloshing and the container transfer. The feed-forward control input is derived from the preshaping method,and the feedback part is constructed from a LQ controller. The LQ controller's gains are determined through use of a Genetic Algorithm. The usefulness of the present work has been demonstrated through the control simulation and laboratory control experiments.

 鉄鋼・鋳造業における溶湯搬送や注湯後の鋳型の搬送,パイプレス化学プラントにおける自走式混合漕なとに代表される液体タンク搬送の自動化は,高効率化・高品質化およぴ安全性の観点から搬送時の液面振動(スロッシング)を抑制し,かつ高速に液体タソクを搬送することが望まれている.
 本論文では,液体搬送に広く用いられている円筒タソクを対象とし,曲線軌道搬送時のスロッシング抑制を考慮した液体搬送制御システムの構築を目的とした.円筒タンク内液体の(1,1)モードスロッシングを球面振子型モデルにより表現し,この線形近似モデルを搬送制御系設計に用いた.液体タソク搬送制御系を2自由制御系により構築し,フィードフォワード部はPreshaping理論を適用し,フィートバック部はLQ制御により構築した.LQ制御ゲインは,スロッシング振幅と搬送時間を考慮した工学的評価関数を最小とする意味で最適となる制御ゲインを遺伝的アルゴリズムにより決定した.搬送制御系の有用性を制御シミュレーションならびに制御実験により明らかにした.
Journal Title
島根大学総合理工学部紀要. シリーズA
Volume
35
Start Page
113
End Page
120
ISSN
13427113
Published Date
2001-12-24
NCID
AA11157087
Publisher
島根大学総合理工学部
Publisher Aalternative
Interdisciplinary Faculty of Science and Engineering, Shimane University
NII Type
Departmental Bulletin Paper
OAI-PMH Set
Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering
Remark
30-41+ / 1997-2007
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