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言語
日本語
タイトルヨミ
ドウサ シエンヨウ 6ジユウド マニピュレータ ノ インピーダンス セイギョ : ボウキャクセイ オ コウリョ シタ インピーダンス パラメータ ノ オンライン ガクシュウホウ
日本語以外のタイトル
Impedance Control of an Action Support 6-Degree-of-Freedom Manipulator : On-Line Learning Method of Impedance Parameter Considering Forgetfulness
著者
谷口 隆雄
矢野 賢一
内容記述(抄録等)
This paper proposes a control system for action support manipulators. A 6-dgree-of-freedom manipulator is controlled with an impedance control. Impedance parameters are tuned by on-line learning with a force sensor. The learning rule is convenient and considers forgetfulness on handling. The proposed method is applied to a meal support manipulator as one application example. A weight between position control and force control is used to carry the hand to the mouth surely. Usefulness of this method is verified through experiments.
主題
Manipulator
Intelligent Equipment
Working Conditions
Impedance Control
On-line Learning
Forgetfulness
掲載誌名
日本機械学会論文集. C編
76
772
開始ページ
3520
終了ページ
3527
ISSN
03875024
発行日
2010-12
NCID
AN00187463
出版者
一般社団法人日本機械学会
出版者別表記
The Japan Society of Mechanical Engineers
資料タイプ
学術雑誌論文
ファイル形式
PDF
関連情報URL(IsVersionOf)
http://ci.nii.ac.jp/naid/110008006863
権利関係
一般社団法人日本機械学会
著者版/出版社版
著者版
業績ID
e28232
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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