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kikaic7980879_4734.pdf 2.45 MB ( 限定公開 )
言語
日本語
タイトルヨミ
2ダイ ノ ジョウチョウ マニピュレータ ト ニンゲン トノ キョウチョウ ハンソウ セイギョ : ジョウチョウセイ オ リヨウ シタ ショウガイブツ カイヒ ノ イチシュホウ
日本語以外のタイトル
Cooperative Transporting Control for Two Redundant Manipulators and One Human : A Method of Obstacle Avoidance Utilizing Kinematic Redundancy
著者
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
A cooperative transporting control method is proposed for two 7-DOF manipulators and one human in this paper. This control method is based on an impedance control law. An object is transported in any direction according to the force added by the human. The force is measured with a 6-DOF force sensor installed at the wrist of the manipulator. When the manipulators cooperate with the human to transport the object, the manipulators should not only support the human but also avoid some obstacles around them. The manipulators avoid the obstacles by utilizing the kinematic redundancy of the manipulator. The virtual force generated by virtual impedance is used in avoiding action. The virtual impedance is set between the manipulators and the obstacles. The effectiveness of the proposed methods is verified through simulations.
主題
Manipulator
Motion Control
Automation
Kinematic Redundancy
Obstacle Avoidance
Human-Robot Interaction
Virtual Impedance
掲載誌名
日本機械学会論文集. C編
79
808
開始ページ
4734
終了ページ
4745
ISSN
03875024
発行日
2013-12
DOI
NCID
AN00187463
出版者
一般社団法人日本機械学会
出版者別表記
The Japan Society of Mechanical Engineers
資料タイプ
学術雑誌論文
関連情報URL(IsVersionOf)
https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic/79/808/79_4734/_article/-char/ja/
権利関係
一般社団法人日本機械学会
業績ID
e28231
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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