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言語
英語
著者
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
This paper proposes a damping control of sloshing in a cylindrical container on a wheeled mobile robot. The container can be independently tilted in the running direction and the orthogonal direction by a dual swing-type active vibration reducer. The mobile robot runs along a curved path on a slope. Sloshing generated by the action of the mobile robot is damped using the vibration reducer. In addition, the vibration reducer can make the container level on the slope. The control system of the vibration reducer is an optimal servo controller with a Kalman filter. The usefulness of proposed damping control system is demonstrated through experiments.
主題
Sloshing
Active vibration reducer
Wheeled mobile robot
Damping control
掲載誌名
Journal of Robotics and Mechatronics
21
5
開始ページ
642
終了ページ
646
ISSN
09153942
発行日
2009
DOI
NCID
AA10809998
出版者
富士技術出版株式会社
出版者別表記
Fuji Technology Press
資料タイプ
学術雑誌論文
ファイル形式
PDF
関連情報URL(IsVersionOf)
http://www.fujipress.jp/finder/xslt.php?mode=present&inputfile=ROBOT002100050011.xml
権利関係
Fuji Technology Press
著者版/出版社版
著者版
業績ID
e28208
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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