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言語
日本語
タイトルヨミ
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日本語以外のタイトル
Damping Control of Liquid Container with Swing-Type Active Vibration Reducer on Mobile Robot by Using Inverse Model of Sloshing
著者
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
This paper proposes a damping control of sloshing in a cylindrical container with a dual swing-type active vibration reducer on a wheeled mobile robot (WMR). The WMR runs along a straight and curved path on a horizontal plane and a straight path on a slope. The container is mounted on the active vibration reducer. Two laser displacement sensors are used to observe the liquid level at the back measuring point and the right side one. The container can be independently tilted in the running direction and the orthogonal direction by the active vibration reducer. A sloshing model is obtained from the spherical pendulum-type sloshing model, which approximately expresses (1, 1)-mode sloshing. The sloshing model is used to design a damping control system. The control system of the active vibration reducer is designed with an inverse model of sloshing and an optimal regulator with a Kalman filter. The WMR is driven by an acceleration pattern designed with an input shaping method. The usefulness of the proposed method is demonstrated through simulation and experimental results.
主題
Vibration Control
Sloshing
Moving Robot
Intelligent Equipment
Actuator
Automation
掲載誌名
日本機械学会論文集. C編
78
790
開始ページ
2203
終了ページ
2217
ISSN
03875024
発行日
2012-06
DOI
NCID
AN00187463
出版者
一般社団法人日本機械学会
出版者別表記
The Japan Society of Mechanical Engineers
資料タイプ
学術雑誌論文
ファイル形式
PDF
関連情報URL(IsVersionOf)
https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic/78/790/78_2203/_article/-char/ja/
権利関係
一般社団法人日本機械学会
業績ID
e28227
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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