ダウンロード数 : ?
ファイル
言語
日本語
タイトルヨミ
2ジク カイテンシキ アクティブ キュウシンキ ツキ ハンソウシャ ニヨル エキタイ タンク ノ セイシン セイギョ : フクザツ ナ ハンソウ ケイロ ニ タイオウ シタ セイシン ケイロ セッケイ ト エキメン サイダイ シンプク ノ セイヤク ジョウケン ドウニュウ
日本語以外のタイトル
Damping Control of Liquid Container on a Carrier with Dual Swing-Type Active Vibration Reducer : Damping Path Planning for Multiple Turns and Introduction of Constraint Condition on Maximum Amplitude of Liquid Sloshing
著者
吉田 悠
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
This paper presents a damping transfer control of a liquid container on a wheeled mobile robot with a dual swing-type active vibration reducer. An optimal servo control with a Kalman filter is adopted as a damping control of liquid sloshing using the vibration reducer. Damping path that has multiple turns of the mobile robot are designed by use of an input shaping method. Maximum amplitudes of liquid sloshing are considered as the constraint condition. The transfer velocity of the robot to satisfy the constraint condition is decided by means of a bisection method through transfer control simulations. The usefulness of the proposed method has been confirmed through simulation and experiment.
主題
Vibration Control
Liquid Sloshing
Moving robot
Maximum Amplitude
Constraint Condition
掲載誌名
日本機械学会論文集. C編
75
758
開始ページ
2650
終了ページ
2658
ISSN
03875024
発行日
2009-10
NCID
AN00187463
出版者
一般社団法人日本機械学会
出版者別表記
The Japan Society of Mechanical Engineers
資料タイプ
学術雑誌論文
ファイル形式
PDF
関連情報URL(IsVersionOf)
http://ci.nii.ac.jp/naid/110007387088
権利関係
一般社団法人日本機械学会
著者版/出版社版
著者版
業績ID
e28226
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
このエントリーをはてなブックマークに追加