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言語
英語
著者
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
A spherical pendulum-type model is constructed to represent liquid sloshing in a cylindrical container, caused by the motions of a wheeled mobile robot (WMR). The model is used to design a path and an acceleration pattern for the WMR in consideration of the damping of sloshing in the container. The curvature radius of the path and the acceleration pattern of the WMR are determined using an input shaping method. A PD controller is used so that the WMR can trace the designed path. Maximum displacement magnitude of the sloshing is considered as a constraint condition in this control transfer system. The effectiveness of the present method is clarified through simulations and experiments.
主題
Transfer control
Sloshing
Damping control
Wheeled mobile robot
Path design
掲載誌名
Journal of Robotics and Mechatronics
17
5
開始ページ
546
終了ページ
552
ISSN
09153942
発行日
2005
DOI
NCID
AA10809998
出版者
富士技術出版株式会社
出版者別表記
Fuji Technology Press
資料タイプ
学術雑誌論文
ファイル形式
PDF
関連情報URL(IsVersionOf)
http://www.fujipress.jp/finder/xslt.php?mode=present&inputfile=ROBOT001700050007.xml
権利関係
Fuji Technology Press
著者版/出版社版
著者版
業績ID
e28207
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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