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言語
日本語
タイトルヨミ
アクティブ キュウシンキ ツキ イドウ ロボット ニヨル エキタイ タンク ノ セイシン セイギョ : エキメン シンドウ ノ ギャク モデル オ リヨウ シタ セイシンホウ
日本語以外のタイトル
Damping Control of Liquid Container by Swing-Type Active Vibration Reducer on Mobile Robot : Damping Control Method by Using Inverse Model of Sloshing
著者
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
This paper proposes a damping control of sloshing in a cylindrical container with a swing-type active vibration reducer on a wheeled mobile robot (WMR). The WMR runs along a straight path on a horizontal plane. The container is mounted on the active vibration reducer. A laser displacement sensor is used to observe the liquid level in the container. The container can be tilted in the running direction by the active vibration reducer. A sloshing model is obtained from a spherical pendulum-type sloshing model, which approximately expresses (1, 1)-mode sloshing. The sloshing model is used to design a damping control system. The control system of the active vibration reducer is designed with an inverse model of sloshing and an optimal regulator with a Kalman filter. The WMR is driven by an acceleration pattern designed with an input shaping method. The usefulness of the proposed method is demonstrated through simulation and experimental results.
主題
damping control
sloshing
wheeled mobile robot
active vibration reducer
掲載誌名
計測自動制御学会論文集
47
8
開始ページ
346
終了ページ
351
ISSN
04534654
発行日
2011
DOI
NCID
AN00072392
出版者
公益社団法人計測自動制御学会
出版者別表記
The Society of Instrument and Control Engineers
資料タイプ
学術雑誌論文
関連情報URL(IsVersionOf)
https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/47/8/47_8_346/_article
権利関係
公益社団法人計測自動制御学会
業績ID
e28252
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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