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言語
日本語
タイトルヨミ
ジュドウ カンセツ キコウ オ ユウスル イドウ ロボット ニヨル キョウチョウ ハンソウ セイギョ : ファジィ リロン オ リヨウ シタ シャメンロ ソウコウ ニ オケル ハンソウダイ ノ スイヘイカ セイギョ
日本語以外のタイトル
Cooperative Transfer Control by Using Mobile Robots with Passive Joint Mechanism : Level Control of Carrier Platform on Slope by Using Fuzzy Set Theory
著者
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
This paper proposes a cooperative transfer control method by using three wheeled mobile robots (WMRs). One WMR is designated as a leader, and the other two WMRs are followers. A carrier platform is supported by links with passive joints on the WMRs. The carrier platform is always kept levelly when WMRs run along a straight path on a slope. The level control of the carrier platform is achieved by a position control of WMRs. The positions of the followers are controlled by using a fuzzy set theory to level the carrier platform, while the leader runs along the target path. Membership functions of the fuzzy set theory are designed by using a genetic algorithm. The usefulness of the proposed method is demonstrated through simulation and experimental results.
主題
Moving Robot
Intelligent Equipment
Automation
Fuzzy Set Theory
Genetic Algorithm
Cooperative Control
Level Control
掲載誌名
日本機械学会論文集. C編
79
802
開始ページ
2062
終了ページ
2077
ISSN
03875024
発行日
2013-06
DOI
NCID
AN00187463
出版者
一般社団法人日本機械学会
出版者別表記
The Japan Society of Mechanical Engineers
資料タイプ
学術雑誌論文
関連情報URL(IsVersionOf)
https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic/79/802/79_2062/_article/-char/ja/
権利関係
一般社団法人日本機械学会
業績ID
e28228
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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