ID | 34731 |
ファイル | |
言語 |
英語
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著者 |
谷口 隆雄
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内容記述(抄録等) | This paper proposes a damping control of sloshing in a cylindrical container on a wheeled mobile robot. The container can be independently tilted in the running direction and the orthogonal direction by a dual swing-type active vibration reducer. The mobile robot runs along a curved path on a slope. Sloshing generated by the action of the mobile robot is damped using the vibration reducer. In addition, the vibration reducer can make the container level on the slope. The control system of the vibration reducer is an optimal servo controller with a Kalman filter. The usefulness of proposed damping control system is demonstrated through experiments.
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主題 | Sloshing
Active vibration reducer
Wheeled mobile robot
Damping control
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掲載誌名 |
Journal of Robotics and Mechatronics
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巻 | 21
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号 | 5
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開始ページ | 642
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終了ページ | 646
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ISSN | 09153942
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発行日 | 2009
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DOI | |
NCID | AA10809998
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出版者 | 富士技術出版株式会社
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出版者別表記 | Fuji Technology Press
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資料タイプ |
学術雑誌論文
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ファイル形式 |
PDF
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関連情報URL(IsVersionOf) | http://www.fujipress.jp/finder/xslt.php?mode=present&inputfile=ROBOT002100050011.xml
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権利関係 | Fuji Technology Press
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著者版/出版社版 |
著者版
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業績ID | e28208
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部局 |
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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