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言語
英語
著者
谷口 隆雄
内容記述(抄録等)
An obstacle avoidance method of action support 7-DOF manipulators is proposed in this paper. The manipulators are controlled with impedance control to follow user's motions. 7-DOF manipulators are able to avoid obstacles without changing the orbit of the end-effector because they have kinematic redundancy. A joint rate vector is used to change angular velocity of an arbitrary joint with kinematic redundancy. The priority of avoidance is introduced into the proposed method, so that avoidance motions precede follow motions when obstacles are close to the manipulators. The usefulness of the proposed method is demonstrated thorough obstacle avoidance simulations and experiments.
掲載誌名
Journal of Robotics
2013
開始ページ
842717_1
終了ページ
842717_8
ISSN
16879600
発行日
2013
DOI
DOI公開日
2015-12-02
出版者
Hindawi Publishing Corporation
資料タイプ
学術雑誌論文
ファイル形式
PDF
権利関係
© 2013 Masafumi Hamaguchi and Takao Taniguchi
著者版/出版社版
著者版
業績ID
e28209
部局
(旧組織)大学院総合理工学研究科
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